ME370 八足投递机器人系统

项目概述

把“会走”和“会投”同时做对的系统级项目

这个项目来自 ME370 课程，本质上更像一个真实的系统级问题，而不是单一机构设计练习。目标是做出一台能够自主行走、并在运动过程中按近似固定间距投放小包裹的八足机器人。

真正的难点不只是“让机器人动起来”，而是把前一个阶段已经完成的投放机构整合进移动平台，同时还要满足尺寸、预算、安全性、可制造性和可维护性等工程约束。

系统结构

Klann linkage、crank-slider 与共享传动链

这台机器人主要由三个子系统组成：Klann linkage 行走系统、crank-slider 投放机构，以及把电机、轴、齿轮、亚克力板和包裹仓整合到一起的传动与壳体系统。

最关键的工程约束，是只有一台电机却要同时负责行走和投放，这使得齿轮比设计成为整个项目的中心。

我的贡献

集成 CAD 建模与传动比优化

我在这个项目里的主要贡献集中在系统集成层面。我负责投放模块、腿部机构和整体齿轮传动系统的集成 CAD 建模，同时围绕 2 米投放目标参与了传动比调优。

这意味着我要不断拆装、更换齿轮、重新测量，再重新装回去，而不是只停留在单独画某一个零件的层面。

困难与迭代

投放稳定性、直线行走与真实调试

第一个核心问题是投放稳定性，第二个是直线行走，第三个则是传动比本身的迭代：这不是一个“能动就行”的项目，而是有明确目标的系统。

这也是这个项目值得保留在作品集里的原因：它不只是让机器人“能工作”，而是要不断理解为什么它会偏离目标，以及如何把它重新拉回目标附近。

结果摘要

最值得保留下来的结果指标