二、基于力矩感知的扩散模型操控机械臂

01 项目目的

目标：基于扩散模型，机械臂控制，加入力矩，完成真机适配典型任务。

02 个人贡献

输入 Obs 改成双图像 + 末端姿态 6 维 + 力矩，输出动作改成 7 维。

使用 flow matching 替换原版的 unet_ddim 数据采集跑三种任务看效果

03 难点与解决

开始效果非常差，改善数据采集方式后略有提升

Diffusion policy 框架还算比较简单，但是了解然后能自己修改模型，修改参数也花了一些时间。

增加力矩后效果没有太大变化，没有解决。